晉城市園林局

招標，是指企業(yè)單位在發(fā)包建設工程項目或合作經營某項業(yè)務前，發(fā)表招標公告，由多家承包者前來投標，較后由發(fā)包者從中擇優(yōu)選定的一種經濟行為。投標，就是投標人在同意招標人擬定的招標文件所提出的條件的前提下，對招標項目提出報價。招標投標公證，是指公證機關依法證明招標投標行為的真實性、合法性。 招標投標公證的申請，由招標方于招標通知或公告發(fā)出之前向招標方所在地的公證處提出，較遲也必須于投標開始前提出，填寫公證申請表，并提交下列證明材料：（一）招標單位的合法資格證明和法定代表人身份證件，代為申請的，應提交授權委托書和本人的身份證件。（二）受委托招標的，應提交委托書。（三）上級主管部門對招標項目的批準文件。（四）招標組織機構及組成人員名單。（五）招標通知或公告。（六）招標投標程序安排。（七）招標文件。（八）評標、定標原則和方法。（九）評標組織機構及組成人員名單。（十）公證員要求提供的其他有關材料。 公證員在投標階段所提供的服務主要是：（一）投標前，檢查投標箱并加封。（二）投標時，記錄投標人投送標書的時間和標書密封情況。（三）投標截止時，封貼投標箱。 開標，是指招標人在規(guī)定的時間、地點，在有投標人出席的情況下，當眾公開拆開投標資料（包括投標函件），宣布投標人的名稱、投標價格以及投標價格的修改的活動。在開標階段，公證員提供的服務主要是：（一）監(jiān)督招標人按規(guī)定的時間和地點開標。（二）開標前，檢查投標箱的密封情況，監(jiān)督投標箱的啟封。（三）投標箱開啟后，檢查投標書的密封情況，監(jiān)督投標書的啟封。（四）審查投標方是否具有規(guī)定的投標資格。（五）驗明投標書是否有效。（六）監(jiān)督唱標，并作記錄。（七）開標結束后，當場口頭證明開標活動真實、合法，并作記錄。 評標，是指招標人根據招標文件的要求，對投標單位所報送的投標資料，進行審查，對質量、價格和商業(yè)條件等進行評比和分析的活動。公證員在評標階段提供的服務主要是：（―）參加評標會議，記錄評標情況。（二）在評標結果上簽名。（至）評標結束后，宣讀公證詞，對整個招標投標活動的真實性，合法性予以證明。 公證處在公證員宣讀公證詞后的七日內出具公證書。宣讀現(xiàn)場公證詞的時間為公證書的生效時間。 定標后，招標人如果還需要就合同條款與中標人進一步商談的，雙方較后達成的協(xié)議就應公證，公證之日為合同生效之日。 [詳情]

加入WTO給我國的花卉業(yè)帶來了機遇和挑戰(zhàn)，花卉工作者應該與時俱進，結合我國豐富的花卉資源，加速花卉新品種的選育，促進我國花卉業(yè)的發(fā)展，增強國際競爭力�？偨Y國內外花卉新品種起源的途徑，主要有5種。 引種馴化途徑 在進行引種工作時，引進的品種栽培在不同于原產地的自然條件下，必然會發(fā)生變異，從變異中進行選種，可以獲得新品種。引進的種或品種如果性狀沒有達到期望，需要結合其他的技術措施馴化，或與選擇育種以及雜交結合進行定向選擇，也可以獲得新品種。 引種馴化是直接豐富品種和育種原始材料的捷徑，可以在較短時間里迅速而經濟地豐富花卉種類，具有所需時間短、見效快、節(jié)省人力物力等特點。例如加那利群島補血草 (Limonium perezii)野生時夏季開花，花梗脆弱，引進后通過對特殊個體進行繁育和定向選擇，迅速培育出花梗堅硬的冬季開花品種。 選擇育種途徑 選擇育種是花卉新品種起源的基本方法和主要內容，貫穿花卉新品種產生的全過程，園林中的重要花卉如鳳仙花、芍藥、山茶等的重瓣品種，都是在人工栽培或自然變異中通過選擇培育出來的。我國具有豐富的花卉資源，不管是栽培還是自然發(fā)生的變異都十分廣泛，需要我們善于觀察和發(fā)現(xiàn)，繼而培育出更多花卉新品種。 1.在人工栽培中產生新品種 人工栽培選育是新品種起源的重要途徑。布爾班克曾用連續(xù)選擇的方法把葉子邊緣不具皺折的“野 牛兒苗”培育成為顯著皺葉的新種；英國育種家坎德從改進栽培技術著手進行定向選擇，育成皺邊唐菖蒲。 1) 混合選擇：從原始群體中選出株型、花色、花型、抗性等方面性狀符合選種目標要求的單株,進行混合繁殖叫混合選擇。優(yōu)點是簡單易行,能迅速從混雜的原始群體中分離出優(yōu)良類型,獲得較多的種子及繁殖材料,便于及早推廣。 2) 單株選擇：將當選優(yōu)良個體的種子分別收獲, 分別播種而為家系,根據家系的表現(xiàn)確定上年當選個體的優(yōu)劣,并以此家系為單位進行選留和淘汰。花卉中的鳳仙、矢車菊、桂竹香、紫羅蘭、香豌豆、半支蓮、金盞花等都屬于自花授粉植物,長期的自交導致基因純合,遺傳性比較穩(wěn)定,自交系后代分離較少,一般采用一次單株選擇或一次混選。對于異花授粉植物,如石竹、萬壽菊、矮牽牛、百日草、大麗花、百合、月季、福祿考等多采用多次混合選擇。 3) 利用無性繁殖手段進行栽培選育。如嫁接繁殖時，通過砧木接穗之間的相互影響產生變異，從中可以選育新的品種，如周師厚《洛陽牡丹記》記載，“二色紅，千葉紅花元豐中出于銀李園內，于接頭一本上，歧分為二色一深一淺，深者類間金，淺者類瑞云，始以為有兩接頭，詳細視之，實一本也”。 2.從自然變異中產生新品種 1） 草本花卉的實生變異。自然界中的草花通過播種進行自我繁衍所形成的實生苗群體中，通過人工有目的地單株選擇逐步培育成穩(wěn)定遺傳的性狀，從而產生新品種。 2） 木本花卉的芽變。芽變是植物產生新變異的豐富源泉，既可以為雜交育種提供新的種質資源，又可以從中選出優(yōu)良的變異通過無性繁殖保持,是選育新品種的一種簡易而又行之有效的手段。 我國早在宋代就有芽變選種的記載。牡丹品種“魏花”系樵者于壽安山中發(fā)現(xiàn)野生的變異植株，后經擴大繁殖得到該品種。1031年歐陽修《洛陽牡丹記》中記載了牡丹的芽變：“潛溪緋，千葉緋花，出于潛溪寺，本是紫花，忽于叢中特出緋者，不過一二朵，明年移在他枝，洛人謂之轉枝花，故其接頭難得”。 許多觀賞園藝植物,特別是長期無性繁殖的觀賞植物都有芽變產生的品種,如園林植物中的許多垂枝、龍游、金邊、銀心等類型都是通過芽變選得的。 有性雜交途徑 有性雜交是獲得花卉新品種的主要方法和有效途徑。此途徑較成功的例子首推雜種香水月季的育成。19世紀60年代以雜種長春月季(Rosa Hybrid Perpetual)與香水月季(Tea Rosa)雜交育成了雜種香水月季系(Rosa Hybrid Tea,H.T.)。 它綜合了多個親本的優(yōu)點，具有長勢旺、花輪大、又能四季開花等特性�！澳档ぷ砭啤�、“黃和平”、“國色天香”、“金背大紅”等都是雜種長春月季系的著名品種。早年法國學者用引進的黃牡丹與中國中原牡丹(Paeonia.suffruticosa)雜交，育出了一系列黃色牡丹新品種，后被稱為Lemoine系（P.×lemoinei）。這些品種具有黃牡丹純正的黃色,同時保留著中國中原牡丹高度重瓣、花頭下垂等特點。1870年法國人又將石竹（Dianthus chinensis）與香石竹雜交，培育出了四季開花香氣濃郁的現(xiàn)代香石竹。1900年孟德爾遺傳規(guī)律被重新發(fā)現(xiàn)以后，用人工雜交培育新品種的方法廣泛應用，并創(chuàng)造出大量觀賞植物的新類型和新品種。 1835年－1849年Von Carttner發(fā)現(xiàn)了雜種一代的優(yōu)勢現(xiàn)象。通過雜交授粉可以把親本不同性狀的有利基因綜合到雜種個體上，使雜種個體不僅綜合雙親的優(yōu)良性狀，而且在生長勢、抗逆性、生產力等方面超越雙親，從而獲得某些性狀都符合要求的新品種。1930年日本培育成矮牽牛雜種優(yōu)勢一代，到20世紀70年代觀賞植物雜種優(yōu)勢利用已較普遍，到80年代培育出具有雜種優(yōu)勢的新品種有矮牽牛、瓜葉菊、萬壽菊、金魚草、天竺葵、霍香薊、秋海棠、蒲包花、仙客來、報春花、半支蓮、三色堇、百日菊、石竹、雞冠花、羽衣甘藍、紫羅蘭等，并已普遍栽培應用。 雜交途徑中當采用親緣關系較遠的不同種,甚至不同屬的植物為親本進行雜交時,叫遠緣雜交。遠緣雜交能在一定程度上打破物種之間的界限,促使不同物種之間基因交流,具有近緣雜交所不能獲得的優(yōu)良特性,成為生物進化的重要因素之一，為創(chuàng)造新類型或改進現(xiàn)有品種開辟了新的途徑。如日本京都大學(1982)以原產中國的鳳仙花(Impatiens balsamina)、原產蘇丹的鳳仙花和分布在非洲、印度、印尼等地的鳳仙花屬20個種進行種間雜交，培育出許多株型、花色等不同的新品種。 我國在1990年利用中國野生薔薇與現(xiàn)代月季雜交獲得了具有良好耐寒性、抗逆性的刺玫月季品種群。北京林業(yè)大學自1982年起連續(xù)用杏、山桃與梅雜交,獲得了一批種間抗寒性很強的雜種。采用遠緣雜交法，新疆選育出能在-32℃溫度下自然露地越冬，一年3季開花的月季新品系。 人為誘變途徑 利用物理、化學等因素誘導植物遺傳性發(fā)生變異，然后結合目標加以選擇，也可以培育出新的物種或品種。通過人工誘變可以有效地改良品種的個別性狀，縮短育種年限，促進遠緣雜交成功，并有可能出現(xiàn)自然界中罕見的新類型。如Latap (1980)通過誘變獲得了攀援型的月季; 四川核能研究所利用γ射線處理菊花的插條,選出了每年兩次開花的菊花新品種——輻橙早;荷蘭和德國育成了能在低于2℃-4℃條件下開花的抗寒花卉品種。荷蘭的Broertjes在1975年-1979年間,用X射線重復照射菊花,選出了幾百個花色突變的菊花品種。若采用普通的芽變法育種,則需要幾十年之久。 1. 物理誘變 物理誘變有溫度激變（溫度的異常變化）、機械創(chuàng)傷（人工嫁接、反復切傷植物組織、摘心等）、電離輻射（X射線、γ射線等）等方式，主要是輻射誘變。 W.E.Domol (1923)曾將二倍體風信子(Hyacinthus)的鱗莖用低溫處理得到三倍體新品種， Winker,H.等人曾用切傷與嫁接的方法在茄科植物中獲得多倍體新品種。 1936年，德莫爾（W.E.Demol）用X射線處理郁金香，經過10多年時間育成了“法臘迪”突變品種。20世紀50年代用輻射育種育成的有百合、蔥蓮、香石竹、唐菖蒲、菊花、杜鵑、仙客來等。20世紀60年代育成的有大麗菊13個品種，還有菊花、好望角苣苔、扶桑、薔薇、杜鵑、香石竹等，共計40個突變品種。20世紀70年代，由于輻射技術改進，活體不定芽技術、離體培養(yǎng)技術的發(fā)展和應用，輻射誘變品種激增至196個，1980年達到238個。據聯(lián)合國糧農組織和國際原子能機構的統(tǒng)計，1977年-1980年全世界輻射成功的植物215種，其中花卉128個種，占59.5%。截至1988年12月，全球已育成了30種觀賞植物的突變品種379個，其中以菊花較多（162個），其他依次為大麗菊、月季、秋海棠、六出花、香石竹、杜鵑花等。 2. 化學誘變 化學誘變主要是利用秋水仙素誘導多倍體的產生，從而產生新品種。多倍體花卉新品種往往具有粗壯、葉大、花器官增大、更加嬌艷等特征，增加花卉的觀賞價值和商業(yè)價值。這在百合、萱草、馬蹄蓮、報春花等眾多花卉上均獲成功。 生物工程途徑 生物高新技術的發(fā)展，為花卉新品種的起源提供了新觀念、新方法和新手段，對促進世界花卉新品種的增加，品質的提高以及花卉產業(yè)化的發(fā)展均起到重要的促進作用。 1. 細胞工程 主要是原生質體培養(yǎng)和體細胞雜交，用于遠緣雜交的不親和性或創(chuàng)造異質的雜種細胞，以求培育融合雙親優(yōu)秀品質的新品種。 自從Cocking較好次用酶解法大量分離出原生質體以來 ，已建立了從材料選擇→預處理→脫壁→原生質體分離→原生質體培養(yǎng)→愈傷組織和植株再生的一整套技術，共有100多種植物的原生質體再生植株獲得成功。在觀賞植物上，矮牽牛、柑橘、懸鈴木、補血草、郁金香等都獲得了成功。如1972年 ,美國科技人員從一種耐旱的、高山生長的矮牽牛中 ,分離出染色體，用微型注射器注入栽培種矮牽牛的原生質體中，然后經過細胞篩選，培育誘變植株。 體細胞雜交育種也是培育花卉新品種的重要途徑。體細胞雜交又稱細胞融合或擬性細胞雜交。它是通過體細胞融合的方法產生雜種細胞,進而把這些雜種細胞人工培養(yǎng)成雜種植株,并選育成新品種的方法。如Matthews(1991年)采用黃刺玫的雜交種進行原生質體培養(yǎng)，獲得再生植株。 2. 組織培養(yǎng) 在植物離體培養(yǎng)中也可以產生新品種，如花藥培養(yǎng)與單倍體育種。在亞洲百合雜種系“黃康奈狄克”的花粉培養(yǎng)中，17.6%的中、晚期單核小孢子產生了愈傷組織，其中5/11后期成為單倍體新品種。 3. 基因工程 基因工程是在分子水平上，用人工方法提取或合成基因，在體外切割，通過與載體的重組，用DNA直接導入法或根癌農桿菌轉化法等把基因轉入受體細胞，使外源DNA在受體細胞中進行復制和表達，按人們的需要生產出穩(wěn)定遺傳的新品種。基因工程為育種提供了快捷的途徑，越來越受到人們的重視。 20世紀80年代以來，基因工程技術應用到高等生物的物種改良和新品種的培育上。其中在花卉上已有一些成功的例子。如1995年Handa等導入Rol基因而產生的葉皺、花冠呈杯形的高原龍膽新品種;1997年首次出現(xiàn)在澳大利亞花店中的淡花康乃馨；美國保爾園藝公司為園藝愛好者開發(fā)的一種帶香味的天竺葵等。應用此技術還可創(chuàng)造一些具有特異性狀的花卉新品種，如日本用螢火蟲產生螢火素酶的基因，注入無菌狀態(tài)草原龍膽的葉細胞膜，可使草原龍膽的葉子發(fā)出青白色的光。 花卉新品種起源的途徑不是單一的，大部分花卉的新品種都是通過多種途徑綜合培育而來的。我國被譽為“世界園林之母”，種質資源十分豐富。隨著分子遺傳學、分子生物學等基礎研究的進展和基因轉化技術、植物再生方法的不斷完善，新方法、新手段的采用, 培育藍色的月季、發(fā)光植物、紫色的郁金香、黃色的仙客來、紅色的球根鳶尾都不再是夢想。高新技術和特有資源相結合、現(xiàn)代生物技術與常規(guī)方法相結合，必將加速花卉新品種的選育和促進我國花卉業(yè)的發(fā)展。（記者 中華園林網） [詳情]

1 引 言 新的農業(yè)生產模式和新技術的應用促進了農業(yè)機械的更新和發(fā)展，智能農業(yè)機械的技術條件已經成熟。進入20世紀90年代，隨著計算機技術和信息采集與處理技術的發(fā)展，自走式農業(yè)機械的田間自動導航、機器視覺與農業(yè)機器人研究得到重視，成為探索在農業(yè)機械裝備中應用智能控制等高新技術研究的重要方向。要實現(xiàn)工作對象是分散的、并且需根據判斷進行選擇的工作如除草、間苗、蔬菜收獲、水果收獲等作業(yè)的機械化和自動化是極為困難的，這些作業(yè)目前完全依靠人工完成。對于必須處理這樣復雜又模糊的信息，還要進行綜合判斷的農業(yè)生產作業(yè)的機械化來講，只有靠具有與人類相同的知識啟發(fā)和學習功能的智能農業(yè)機械一農業(yè)機器人才可能得以實現(xiàn)�？梢灶A計，21世紀將是農業(yè)機械向智能化方向發(fā)展的重要時期。 2 農業(yè)機器人的特點 同工業(yè)機器人相比，農業(yè)機器人具有以下特點：1)作業(yè)對象的嬌嫩性和復雜性：生物具有軟弱易傷的特性，必須細心輕柔地對待和處理。且其形狀復雜，生長發(fā)育程度不一，相互差異很大；2)作業(yè)環(huán)境的非結構性：由于農作物隨著時間和空間而變化，工作環(huán)境是變化的、未知的，是開放性的。作物生長環(huán)境除受地形條件的約束外，還直接受季節(jié)、天氣等自然條件的影響。這就要求生物農業(yè)機器人不僅要具有與生物體柔性相對應的處理功能，而且還要能夠順應變化無常的自然環(huán)境，在視覺、知識推理和判斷等方面具有相當的智能；3)作業(yè)動作的復雜性：農業(yè)機器人一般是作業(yè)、移動同時進行，農業(yè)領域的行走不是連接出發(fā)點和終點的較短距離，而是具有狹窄的范圍，較長的距離及遍及整個田間表面等特點；4)操作對象和價格的特殊性：農業(yè)機器人操作者是農民，不是具有機械電子知識的工程師，因此要求農業(yè)機器人必須具有高可靠性和操作簡單的特點；另外，農業(yè)機器人以個體經營為主，如果不是低價格，就很難普及。 3 研究現(xiàn)狀 日本是研究農業(yè)機器人較早的國家之一，早在20世紀70年代后期，隨著工業(yè)機器人的發(fā)展，對農業(yè)機器人的研究工作逐漸啟動，已研制出多種農業(yè)生產機器人，如嫁接機器人、扦插機器人、移栽機器人和采摘機器人等。20世紀90年代以來，"精確農業(yè)"技術的研究與應用在發(fā)達國家受到了普遍的重視，已被國際農業(yè)科技界認為是21世紀實現(xiàn)農業(yè)可持續(xù)發(fā)展的先導性技術之一。具有相當智能的農業(yè)機器人是精確農業(yè)體系中有效裝備之一，得到重視和發(fā)展。許多國家根據自己的情況開發(fā)出了各具特色的農業(yè)機器人，如澳大利亞的剪羊毛機器人，荷蘭開發(fā)的擠奶機器人，法國的耕地機器人，日本和韓國的插秧機器人等。就目前為止，農業(yè)機器人的實現(xiàn)方式有2種，一種利用現(xiàn)有的工業(yè)機器人實現(xiàn)具體的農業(yè)生產作業(yè)，另一種是研制專用機電系統(tǒng)實現(xiàn)具體的農業(yè)生產作業(yè)。 3．1 利用工業(yè)機器人的實現(xiàn)方式 利用工業(yè)機器人的機械本體和控制器，安裝具體農業(yè)作業(yè)的專用末端執(zhí)行器、視覺傳感器等組成一個農業(yè)機器人系統(tǒng)。這種農業(yè)機器人的實現(xiàn)是較方便，也是較常用的，比較典型的有下列幾種。 3．1．1 番茄采摘機器人 日本的N．Kondo等人研制的番茄收獲機器人，由機械手、末端執(zhí)行器、視覺傳感器、移動機構和控制部分組成。用彩色攝像機作為視覺傳感器尋找和識別成熟果實，另外果實有時被葉莖檔住，收獲時要避開葉莖，這要求機械手活動范圍大，能避開障礙物，所以用7自由度的SCORBOT-ER工業(yè)機器人。為了不損傷果實，機械手的末端執(zhí)行器是帶有軟襯墊的吸引器，中間有壓力傳感器，把果實吸住后，利用機械手的腕關節(jié)把果實擰下。行走機構有4個車輪，能在田間自動行走，利用機器人上的光傳感器和設置在地頭土埂的反射板，可檢測是否到達土埂，到達后自動停止，轉動后再繼續(xù)前進。該番茄采摘機器人從識別到采摘完成的速度大約需要15s／個，成功率在70％左右，成熟番茄未采摘的主要原因是其位置處于葉莖相對茂密的地方，機器手無法避開葉莖障礙物。因此需要在機器手的結構、采摘工作方式和避障規(guī)劃方面加以改進，以提高采摘速度和采摘成功率，降低機器人自動化收獲的成本，才可能達到實用化。 3．1．2 黃瓜采摘機器人 日本的隊Kondo等人研制的黃瓜采摘機器人，采用三菱MITSUBISHI RV-E2六自由度工業(yè)機器人，利用CCD攝像機，根據黃瓜比其葉莖對紅外光的反射率高的原理來識別黃瓜和葉莖。黃瓜和柄的連接與番茄不同，采用擰摘方法較難，而是用剪斷方法，先把黃瓜抓住，用接觸傳感器找出柄，然后剪斷，采摘速度為16個／s，由于黃瓜是長條形，受到葉莖的影響更大，所以采摘的成功率較低，大約在60％左右。同樣，此機器人需要改進其機器手的結構、采摘工作方式和避障規(guī)劃功能，以提高采摘成功率，提高采摘速度。 3．1．3 移栽機器人 蔬菜苗的培育一般是在溫室中進行，室內溫度高，濕度大，勞動條件差。為改善作業(yè)者的勞動條件。同時也為解決勞動力的不足，開發(fā)了移栽機器人。圖3所示是臺灣K．C．Ting和Y．Yang等人研制的移栽機器人，把幼苗從600穴的育苗盤中移植到48穴的苗盤中。機器人本體部分由工業(yè)機器人ADEPT-SCARA四自由度工業(yè)機器人和SNS夾持器組成，位于頂部的視覺傳感器確定苗盤的尺寸和苗的位置，力覺傳感器保證SNS夾持器夾住而不損傷蔬菜苗。在苗盤相鄰的情況下，單個苗移栽的時間在2．6～3．25s之內。試驗證明了移栽機器人的可行性，但是受到SCARA機器人自由度和工作空間的影響，通用性差，限制了工作對象和工作空間，離自動化作業(yè)流水線作業(yè)尚有一段距離。 3．2 專用機電系統(tǒng)的實現(xiàn)方式 由于農業(yè)生產的復雜性和特殊性，有些農業(yè)生產作業(yè)是傳統(tǒng)的工業(yè)機器人無法勝任的，許多專家針對不同的農業(yè)生產研制出了獨特的農業(yè)機器人系統(tǒng)，即設計出農業(yè)機器人的機械部分、控制部分和軟件部分。比較典型的有以下幾種： 3．2．1 蘑菇采摘機器人 英國Silsoe研究院研制的蘑菇采摘機器人如圖4所示，它可以自動測量蘑菇的位置、大小，并選擇性的采摘和修剪。它的機械手包括2個氣動移動關節(jié)和一個步進電機驅動的旋轉關節(jié)組成；末端執(zhí)行器是帶有軟襯墊的吸引器；視覺傳感器采用TV攝像頭，安裝在頂部用來確定蘑菇的位置和大小。采摘成功率在75％左右，采摘速度為6．7個／s，傾斜生長的蘑菇是采摘失敗的主要原因。如何根據圖像信息調整機器手姿態(tài)動作提高成功率和采用多個末端執(zhí)行器提高生產率是亟待解決的主要問題。 3．2．2 蘋果采摘機器人 韓國Kyungpook大學所研制的蘋果采摘機器人，其機械手工作空間可以達到3m，具有4自由度，包括3個旋轉關節(jié)和1個移動關節(jié)。采用三指夾持器作為末端執(zhí)行器，內有壓力傳感器避免損傷蘋果。利用CCD攝像機和光電傳感器識別果實，從樹冠外部識別蘋果時的識別率達85％．速度達5個／s。該機器人末端執(zhí)行器下方安裝有果實收集袋，縮短了從摘取到放置的時間，提高了采摘速度。但是，該機器人只有4個自由度，無法繞過障礙物摘取蘋果；對于葉莖完全遮蓋的蘋果，也沒有給出識別和采摘的解決方法。 3．2．3 西瓜(瓜類)收獲機器人 日本Kyoto大學研制出一個5自由度液壓驅動的機器人用于收獲西瓜，它包括機器手、末端執(zhí)行器、視覺傳感器和行走裝置，如圖6示。因為西瓜在地面上，機器手由5個旋轉關節(jié)組成，它保證了工作空間包含地面。美國Purdue大學Y．Edan和G．Miles研制了3自由度的伺服電機控制的操作手，用來收獲甜瓜。這類機器人行走裝置的傾斜引起的位置誤差較大，導致收獲成功率僅達到65％。另外，該機器人沒有解決有葉、莖障礙物影響末端執(zhí)行器抓取的問題。 4 存在的問題 從以上所述的農業(yè)機器人研究可以看出，農業(yè)機器人可以代替人類完成的某些農業(yè)生產活動。但要達到實用普及的程度，仍存在2個關鍵的問題：1)農業(yè)機器人的智能程度沒有達到農業(yè)生產的需要。農業(yè)生產的特點要求農業(yè)機器人具有相當的智能和柔性生產的能力以適應復雜的非結構環(huán)境。例如增強水果采摘機器人的辨識水果和避障能力，提高其采摘的成功率；2)農業(yè)機器人的成本高，其性價比不能滿足市場的需要。一方面，農業(yè)生產的特征之一是季節(jié)性強，造成了農業(yè)機器人的使用效率低，間接地增加了農業(yè)機器人的成本。例如移栽機器人。如果僅適用于一種農作物的移栽作業(yè)，那么該機器人一年工作的時間很可能不超過1個月。另一方面，提高農業(yè)機器人的生產效率，只有當農業(yè)機器人的生產成本低于人工收獲成本時，農業(yè)機器人才能達到實用化。例如人工采摘黃瓜和蘑菇的速度分別是6個／s和3．3個人，而上文提及的農業(yè)機器人速度分別是16個／s和6．7個/s。 因此，目前對農業(yè)機器人的研究多處于實驗室的試驗階段。沒有得到實際應用。這成為制約農業(yè)機器人進一步研究應用的瓶頸問題。針對農業(yè)機器人的智能化程度問題，現(xiàn)階段農業(yè)工程領域的：專家紛紛把研究重心從機械部分轉向機器視覺、人工智能方面，力圖解決農業(yè)機器人的智能問題。從目前的技術水平來看，在自動導航、視覺辨識定位等方面已有成熟的解決方案，但總的來講，目前智能系統(tǒng)的發(fā)展還不夠完善。很多任務無法由農業(yè)機器人單獨完成；另一方面，即使是農業(yè)機器人具備了相當的智能，能夠完成某種任務，然而由于其制造成本過高。開發(fā)難度極大而難以實際應用。 目前對于農業(yè)機器人的研究一般是采用上文提及的兩種實現(xiàn)方式：采用工業(yè)機器人和獨立設計專用機電系統(tǒng)。由于當前工業(yè)機器人局限于"專用計算機、專用機器人語言、專用微處理器"的封閉式結構。封閉的控制器結構使工業(yè)機器人具有特定的功能、適應于特定的環(huán)境，不便于對系統(tǒng)進行擴展和改進，如增加傳感器控制等功能模塊。工業(yè)機器人的封閉式結構限制了農業(yè)機器人柔性生產能力和智能的擴展。獨立設計專用機電系統(tǒng)的實現(xiàn)方式同樣存在著擴展性、通用性差的問題，如果用采摘蘋果的機器人采摘西瓜，從末端執(zhí)行器、機械部分、控制部分到傳感部分都要更換，相當于重新設計一個新的機器人系統(tǒng)。 5 具有開放式結構的農業(yè)機器人 5．1 開放式結構 開放式結構的思想源于現(xiàn)代化工業(yè)生產對機電設備的要求，計算機集成制造、柔性制造和敏捷制造等新的生產模式要求機電設備具有更大的柔性和更強大的編程環(huán)境，適應不同的應用場合和多品種小批量的生產。為了提高機電系統(tǒng)的性能和智能水平，要求控制器具有開放結構和集成各種外部傳感器的能力。 開放結構控制器大大提高了系統(tǒng)的柔性、可配置性、可擴展性、交互性、可交換性、可移植性、可伸縮性、可靠性和復用性。與傳統(tǒng)的專用系統(tǒng)相比，開放式機器人控制器的優(yōu)點主要有：1)開放式機器人控制器的設計可以由用戶或第三方開發(fā)人員更換或修改，用戶可以根據需要進行機器人控制器改型。開放式機器人系統(tǒng)的應用范圍更廣；2)硬件和軟件結構很容易集成傳感器、操作接口，新的伺服控制規(guī)律等；3)開放式機器人控制器采用模塊化技術，功能模塊的復用可以降低開發(fā)成本，使得重復性的開發(fā)工作大大減少，從而減少了整個系統(tǒng)開發(fā)的時間和成本；4)開放式控制器便于實現(xiàn)平臺、操作系統(tǒng)和用戶接口的標準化；5)硬件和軟件實現(xiàn)的開放式使得任何符合接口標準的第三方硬件和軟件包都可以添加到系統(tǒng)中或替換功能相同的部件，從而刺激系統(tǒng)供應商之間的競爭。通過競爭，一方面用戶可以獲得更豐富的硬件和軟件資源，降低實現(xiàn)成本。另一方面也加速了從研究系統(tǒng)向可操作系統(tǒng)的轉化，這樣縮短了從研究到商品化產品的周期。 5．2 開放式結構農業(yè)機器人系統(tǒng)的優(yōu)點 研究具有開放式結構的農業(yè)機器人系統(tǒng)，可以解決當前農業(yè)機器人發(fā)展存在的問題。開放式結構的農業(yè)機器人系統(tǒng)，具有良好的擴展性、通用性和柔性作業(yè)的能力。機器人由機械、傳感、控制三大部分組成，通過更換不同自由度的機械部分適應不同類型的農作物(如水果類、蘋果、桔子等，蔬菜類西紅柿、黃瓜等)，更換不同的末端執(zhí)行器適應不同的作物(例如西紅柿和黃瓜需要的末端執(zhí)行器不同)。針對不同作物，傳感器部分適當地增加和減少。控制部分保留足夠接口，可以控制足夠自由度的機械部分和接收傳感器的信號。因此，具有開放式結構的農業(yè)機器人開發(fā)周期短，降低了成本，增加了利用率，提高了農業(yè)機器人的性價比，有利于推廣使用。 開放式結構的軟件體系為實現(xiàn)人機協(xié)同、機機協(xié)作等新理論提供了理想平臺，也便于智能性的擴展。人機協(xié)同控制技術是解決農業(yè)機器人智能發(fā)展水平與復雜任務要求之間矛盾的一條有效途徑。人的參與，可以充分考慮和發(fā)揮人的經驗、能動性以及對意外事件的反應能力，增強機器人處理突發(fā)事件以及不精確事件的能力，增強系統(tǒng)的魯棒性。機機協(xié)作即機器人之間的協(xié)同作業(yè)，多機器人的協(xié)同作業(yè)可以顯著地提高農業(yè)機器人的智能和工作效率。因此，具有開放式結構的農業(yè)機器人系統(tǒng)為解決農業(yè)機器人的智能問題提供了有效的途徑。 5．3 開放式結構農業(yè)機器人系統(tǒng)的關鍵技術 機器人的核心部分是其控制系統(tǒng)，因此具有開放式結構的農業(yè)機器人系統(tǒng)的根本要求是具有開放式結構的控制系統(tǒng)。事實上，農業(yè)機器人也只有具有開放式結構的控制系統(tǒng)才能保證控制不同農業(yè)生產所需的不同機器人機械部分、末端執(zhí)行器和傳感器。因此，建立符合開放式定義、特征的農業(yè)機器人控制系統(tǒng)，保證控制的可靠性、實時性，是關鍵所在。 6 結 語 隨著新的農業(yè)生產模式和新技術的應用，機器人將越來越多地應用到農業(yè)生產中。由于農業(yè)生產的季節(jié)性、農產品的價格、農業(yè)作業(yè)的復雜性等特點對農業(yè)機器人的性價比、智能提出較高的要求，成為制約農業(yè)機器人研究應用的瓶頸問題。開放式結構的農業(yè)機器人系統(tǒng)是解決這個問題的有效途徑。將開放式結構的思想應用于農業(yè)機器人的研究具有實際應用價值，也有助于我國在較高起點上跟蹤趕超國際前沿。 [詳情]

大樹移植一次成林，已成為城市森林建設的重要技術。但這種技術多適合于萌芽能力較強的闊葉樹，如樟樹，成活率稍高；但對于針葉樹，如松樹卻很難移植成功。因為這種技術的技術要點是截枝斷根，把大樹做成啞鈴狀，種植于城市。種植后，要過成活關、扎根關、長枝關。即使成活，由于大根都截斷，要重新扎牢土壤，至少需10年時間。這10年內稍有大風，就可能被吹到，由于大枝都截斷，要重新長成華蓋似的樹冠也較起碼10年，這10年內樹木的光合作用都是負值，即二氧化碳釋放得多，氧氣制造得少，失去了樹木本身較基本的生態(tài)功能。 如何使大樹移植一次成功，并要求成活率高，根扎得牢，樹冠保持原狀，這是城市綠化中迫切需要解決的技術難點。這實際上是個起樹問題，如能把大樹連根拔起，不截主根，移栽，這問題就很易解決了。 原理是利用水作潤滑劑和疏松劑，使樹根與土壤結合的牢固程度降低，然后用吊車把大樹連根拔起，移栽到新的栽植地。這樣可做到不傷根，即栽即活。象松樹這種不易移栽成活的樹也能用該方法移栽成功，豐富城市、平原綠化樹種構成。 具體方法是在要移植的大樹根分布的土壤周圍打孔，樹大多打，樹小少打，然后用水灌根，使根周圍的土壤成漿狀。并在大樹的分枝處做好襯墊，外捆鐵鏈，與吊機連接，把大樹連根拔起。有3點值得注意：一是灌根要充分，即要求充分浸透，否則在吊機起吊時可能拉斷主桿；二是起吊的分枝處一定要襯勢均勻，使受力部分均勻分布，以免在起吊時勒傷樹木的韌皮部；三是起吊的用力方向一定要與樹干方向保持一致，減少分力，以免折斷樹干，因為樹木的徑向抗拉強度遠遠大于樹木橫向的抗折強度。（來源：中國園林網） [詳情]

鳶尾作為地被栽植，采用成片密植，利用其群體綠化優(yōu)勢，可在固土擴坡、環(huán)境綠化美化中發(fā)揮重要作用。鳶尾株高30厘米－40厘米，生長強健，耐寒性強，喜砂土。鳶尾常采用分株法繁殖，春秋均可進行，以秋天栽植較佳，可使植株在越冬前充分生長，積累營養(yǎng)，有利于來年植株生長和花葡萄牙分化。秋季，將空地斜面坡的雜草清除，翻土，按株行距約30厘米左右挖穴密植。栽培前應在栽植的穴中放入腐熟堆肥，并施少量磷肥作基肥。鳶尾對肥水要求不嚴，但應選健壯植株分株栽植。栽后澆足水，讓根和土壤充分接觸。來年3月上中旬剛發(fā)新芽時，施復合肥及少量尿素，并松土除草。4月份就開始開花。開花期間用腐熟餅肥水或者人糞尿施肥，以延長花期�；ㄆ谶^后，除草松土，施一些復合肥，起養(yǎng)護植株作用，能使葉片保持清綠，株叢美觀，達到集綠化和觀賞于一體的效果。由于鳶尾是一種比較令人滿意的露地宿根花卉植物，對土壤要求不嚴，特別是肥水較差的砂質土，根據地面形狀將其成片栽植，其綠化效果，可以和草坪媲美，投資和花工較少。 [詳情]

圍園護圃植物—“無情草”，也稱蝎子草，屬多年生常綠或半綠草本植物，高1米左右，莖直立，多分枝，葉掌狀對生，該草雖無硬刺，但人或畜禽的皮膚不論是接觸到其葉片，還是碰著了莖桿，被觸處便會立即如電擊、火燒一般奇疼怪癢，輕者難受數十分鐘后自動消除，重者將患部加熱(可在地上燒柴火、將患部迎明火處，以伸縮地動作燒熱，或用溫開水洗患部)約半小時左右即愈，難受消除后，被觸處不留任何傷痕和損害。凡觸及過該草的豬、馬、牛等動物，絕不敢再碰第二次。若老鼠見到此草，定掉頭轉向逃之夭夭，該草又有“植物貓”之稱，將其栽于果園、菜園和苗圃四周，其防護效果妙不可言。且一次種植，長年受益。人若要與無情草接觸，事先應戴上皮手套和穿上皮靴。 [詳情]